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AGV小車與AGC小車的區別

時間:2017-12-26 11:45:15   作者:Hello AGV 點擊:

 

AGV小車與AGC小車的區別

 

一、AGVAGC的定義

    AGV是自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫,指裝備有電磁或光學等自動導引裝置,

能夠沿規定的導引路徑行駛,具有安全保護以及各種移載功能的運輸車,AGV屬于輪式移動機器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范疇。

    AGC(Automated Guided Cart),屬于AGV的一類,但由于具有獨特的功能與用途,將它單獨出來講。AGC是以日本為代表的簡易型AGV技術,該技術追求的是簡單實用,極力讓用戶在最短的時間內收回投資成本。該類AGV完全結合簡單的生產應用場合(單一的路徑,固定的流程),AGV只是用來進行搬運,并不強調AGV的自動裝卸功能。由于日本的基礎工業發達,AGV生產企業能夠為AGV配置上幾乎簡單得不能再簡單的功能器件,使AGV的成本幾乎降到了極限。 

 

AGV小車圖片

二、AGVAGC的全方位對比
1、驅動方式不同
    在工業現場應用的AGV,考慮到穩定可靠等因素重要性,AGV一般采用伺服電機驅動,電機與輪系為一體式結構,整體從歐洲原裝進口,價格比較貴。而AGC只滿足簡單物流輸送要求,一般采用普通直流電機驅動(國產或日本進口),價格低廉。
2、定位精度不同
    AGV定位精度標準為±10mm,可以滿足AGV上的輸送機與地面的輸送機對接的要求。
    AGC定位精度標準為±20mm,無法保證與地面輸送機自動精確定位對接。
3、速度控制方式不同
    AGV在直線段和彎道段的速度不同,直線段速度為48m/min,彎道段速度為24m/min,可以保證在彎道時AGV搭載的貨物不會因為離心力大而傾覆。
    AGC在直線段和彎道段的速度相同。若同為高速,則在彎道時會非常危險。若同為低速,則很難滿足工作節拍要求。一般廠家在使用AGC運行路線的彎道段地面上安裝了一段角鋼,用來強行矯正AGC在轉彎時輪子的運行軌跡,否則AGC會偏離運行路線。
4、非接觸式障礙探測裝置不同
   AGV采用漫反射式激光傳感器作為接近式障礙探測裝置,一般為原裝進口,有效探測距離為4m,對人員、設備均有非常良好的探測效果。AGC采用紅外傳感器作為接近式障礙探測裝置,因為紅外傳感器對不同物體的探測距離由該物體的反射能力決定(例如金屬物體的反射能力比人員高),所以無法保證達到所標定的探測距離(2m),為了保證探測到障礙物時有足夠的剎車距離,AGC的運行速度一般較低。
5、與地面輸送設備的互鎖
    國家標準《GB/T 20721—2006 自動導引車通用技術條件》第4.3.2 條款規定,“在自動導引車上安裝與地面移載裝置的連鎖功能。在移載過程中任意一方的意外故障,都應通知對方,并及時處理,防止貨物或設備的損壞。發生移載故障后,在排除故障之前,系統應維持停止狀態”。
 AGV與地面輸送設備之間采用紅外對射開關的方式進行互鎖,當AGV到達移載位置并且互鎖成功時,AGV的控制臺與地面輸送設備的控制臺之間進行通信,AGV才能與地面輸送設備進行移載。移載結束后,AGV控制臺與地面設備控制臺再次通信,解除互鎖,AGV才能夠離開此移載位置,去執行下一個任務。
 AGC因為定位精度不夠,無法與地面輸送設備進行自動移載,沒有互鎖功能。
6、控制臺
    國家標準《GB/T 20721—2006 自動導引車通用技術條件》第4.3.3 C)條款規定,“在自動導引車與控制臺間應該具有調度和控制功能”。
    AGV采用中央控制臺集中控制的方式,在中央控制臺能夠實時動畫顯示每臺AGV的當前狀態,中央控制臺能夠對每臺AGV分別調度,并且能夠調度AGV之間避免發生碰撞。
 有的AGC系統雖然有中央控制臺,但不能做到對每臺AGC進行分別調度,也不能調度AGC之間避碰。
7、與上層系統的連接
    AGV作為自動運行設備,實質上是客戶的系統的一個子系統,雖然AGV能夠作為獨立的系統運行,但必須接受客戶的指令去完成某項工作,待工作完成后向客戶的系統回報本項任務完成,并接受下一個任務。也就是說AGV與客戶的系統(對AGV系統而言是上層系統)之間必須連接,進行數據的交換。
 AGC不能夠與上層系統進行連接(所有AGC實例均可證明這一點),這是AGV與AGC最關鍵的差別。

AGC小車圖片

 

三、分別在什么情況下選擇AGVAGC

    AGV的控制比較復雜,從行走姿態到多車的調度管理都有特殊的算法。而AGC卻簡單得多,一個PLC就可能搞定。目前國產激光導引AGV(單輪驅動型)的價格:配鎘鎳電池約在45萬元左右,配鉛酸電池約在40萬元左右,磁帶導引、電磁導引由于控制技術和控制器件都相對簡單,價格要便宜的多。一臺僅用于搬運,拖拽而不需上位調度的AGC,其價格也就在10萬元左右。由于存在著功能根價格上的明顯差異,所以用戶在實施項目前,應仔細分析需求,以確定AGV或AGC。

    結合兩者的技術特性,一般在同時滿足以下幾種情況的時候,可以選擇AGC。

   1、單一的路徑。即AGV運行的環路中沒有分支,單一的環路。

   2、固定的流程。即AGV每個任務循環都重復同樣的動作,即每個循環停車點的位置順序是不變的。如:AGV在循環中A,B,C點三點都可能需要停車,那么A,B,C就是AGV停車的順序,AGV不可能直接從A點直接到C點,在B點無論有無工作都要停車。當然固定的流程是指預設的流程,可以有多個。但不管怎樣,流程都是人為預知的,是預先設定的,而不是上位計算機根據調度策略的計算所得。

   3、對AGV的導引及定位精度要求不高,只需AGV將貨物運送到大致的位置即可。

   4、不需要移載機構,通常是由人工裝載、卸載或采用拖拽式AGC。

    除此之外,對于運行的環路中有多個分支、多個環路、有合流、分流的復雜路徑,多變的流程,較高的定位要求,需完成較復雜的裝卸任務的情況下,就應該選擇AGV。

    一套優質的AGV系統應當具備以下幾個條件:高質量的車身結構及機械、電子、通訊配套設施,易操作、易配置、易擴展且功能強大的控制系統(如瑞典ATAB公司與SoftDesign合作研發的MAX系統是全球最先進AGV控制系統的代表),精密的定位系統,強大的驅動系統,可靠的安全系統,能有美觀的外形就更好了。 

 

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